新型プリウスで車線中央維持機能のレーントレーシングアシストを検証したところ、想像以上の出来にびっくり！
いろんな車の車線中央維持（レーンキープ）機能を経験した上で、感想をまとめています。
トヨタの車線中央維持機能 レーントレーシングアシスト
トヨタの先進運転システム（ADAS）であるトヨタセーフティセンスには、車線中央維持機能のレーントレーシングアシスト（LTA)があります。
カメラで左右の車線を認識し車線の中央を維持するようステアリング操作をアシストしてくれる機能で、車線を認識できないときは先行車を追従してアシストを続けます。
この機能は2017年にアルファード/ヴェルファイア、2018年にはクラウンやカローラシリーズに採用が始まりました。
私もカローラスポーツをデビューと同時に購入していたので何度か試しています。
このときの感想は、「ほとんどの高速道路では一部区間を除き有効、一般道ではとても気が抜けず市街地では逆に使いづらい」といったものでした。
そもそもレーントレーシングアシストは高速道路など自動車専用道での使用を想定したものなので、当然の結果ですね。
夜間の自転車、昼間の自動二輪車の検知や発進遅れ検知機能、運転操作をアシストするプロアクティブドライビングアシスト（PDA）が追加。
レーントレーシングアシストはシーンに合わせてトレース位置を調整する制御が加わりました。
引用：https://www.youtube.com/watch?v=KlDawT8Caak
これらの新機能はクラウンクロスオーバーやシエンタ、さらに新型プリウスにも採用されています。
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新型プリウスでレーントレーシングアシストを試してみた
早速、新型プリウスで一般道でのレーントレーシングアシストの実力を試してみました。
結論として以前のレーントレーシングアシストとは各段に精度が向上！
もう別物といっていいレベルに進化しています。
これにより一般道でもかなりのシーンで使えることが確認できました。
2018年に登場したカローラスポーツのレーントレーシングアシストでは、レーンの認識精度が乏しくトレース機能が有効にならないケースが頻発。
車線が消えかかっているならともかく、しっかり目視出来る車線（コントラストが確保できる状態）でも認識しないことがたびたびあります。
また対応するカーブ半径は500m以上という目安があったものの、カーブの外側やセンターラインにせまっていくこともしばしば体験しています。
他にも直線を走っているときに不必要に小刻みにステアリングが動くことが気になりました．．．
しかし！
新型プリウスでのレーントレーシングアシストでは、劇的に車線を認識するようになり半径500m以上のカーブはほとんどクリア！
それ以下のRのきついカーブでも車線に沿って、かなりがんばってアシストしてくれる様になりました。
以前に新型ノアで同じ道で試したことがありますが、それ以上のトレース性能に思えます（世代的には同じはず．．．）
このトレース性能は日産、ホンダなど国内メーカーはもちろん、今まで絶賛していたメルセデスに匹敵するかも？と思えるほどの実力。
運転支援で定評のあるスバルのアイサイトよりも、車線を認識できる頻度はあきらかに多いです！！
これはもう一般道でも積極的に使いたくなるレベルに達したといえるでしょう。
あくまで自動運転ではなくアシスト機能ですが、これだけの精度なら万が一のときの保険として心強いです。
（頼ったらダメですよ）
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機能のステータス（動作状態）表示で物足りない点も
レーントレーシングアシストの動作自体は十分評価できるものでしたが、気になる点もあります。
基本的にレーントレーシングアシストはレーダークルーズコントロール（アダプティブクルーズコントロール）の動作時に機能します。
これがレーダークルーズコントロールの動作中の表示で、左右のグリーンの線が車線（レーン）を認識している状態で、見失うとグレー、逸脱するとオレンジになります。
白い車は先行車を認識中で自車との距離を表していて、こちらは先行車が遠くにいる場合。先行車が左右に移動したり歩行者を認識したときも表示に反映されます。
しかし、これだけではレーントレーシングアシストの情報としては物足りません。
車線（レーン）が認識できないときは、先行車／周辺車の軌跡を利用してステアリングをアシストしますが、そのステータス表示がありません。
また直線路で車線を認識していてもズルズルと端に寄っていく場合があり、誤検出することがあります。
このためグリーンの表示をうのみに出来ません。
その点、カローラはまだわかりやすく表示されていました。
車線を認識しレーントレーシングアシストが動作している状態と車線を認識できず先行車の軌跡を利用して先行車に追従している状態が明確です。
新型プリウスのメーター内表示は、かなり簡略化されていますね．．．
また運転支援系のステアリングスイッチは、カローラシリーズの方が断然使い勝手に優れていましたね～
Zグレードのタッチセンサー付きステアリングが快適！
今回のレーントレーシングアシストの様な車線中央維持機能やアダプティブクルーズコントロールを使用する場合は、ドライバーがステアリングを保持していることが条件になっています。
このステアリング保持の検出方法には、「トルク検出式」と「静電容量式」の２つが一般的。
「トルク検出式」はステアリングを持つことでかかる反力で保持を判断しているのに対して、「静電容量式」は触れた部分から電気が放出されることで保持を判断しています。
コスト面から多くの車に採用されているのは「トルク検出式」です。
この「トルク検出式」のネックは、たとえしっかり保持していても直線区間などでステアリング操作が全くなければ保持していないと判断されてしまう点です。
対して「静電容量式」は触れていればいいので、極端な例でいえば指をかるく添えているだけで認識してくれます。（さすがに指1本はダメでした）
新型プリウスではZグレードのみ「静電容量式」であるタッチセンサー式ステアリングが採用されており、それ以外のグレードはトルク感応式になります。
（Uグレードのみメーカーオプションで変更が可能）
もしアダプティブクルーズコントロールやレーントレーシングアシストを積極的に使用したいなら、ZグレードかUグレードのメーカーオプションを強くおススメします。快適ですよ～
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新型プリウス レーントレーシングアシストが超絶進化していた！ まとめ
新型プリウスの車線中央維持機能であるレーントレーシングアシストについて感想をまとめてみましたが、いかがだったでしょうか？
新型では、かなりがんばってカーブをトレースしてくれる様になりましたね～
トヨタセーフティーセンスは以前はスバルのアイサイトに見劣りする部分もありましたが、今ではADAS機能の充実度や精度においては世界トップクラスにまで熟成がすすんでいました。
やはりトヨタの開発力は目を見張るものがある一方で、傘下のダイハツはかなり貧弱です（こんなところで独自色を出さなくても．．）
ただでさえ1強のトヨタがここまで進化すると、ライバルたちはたまったものではありませんね～
長距離通勤でレーントレーシングアシストをいろいろ試してみましたが、R=500m程度のカーブはほとんどクリア、それよりRのきついカーブになると左右のレーンがしっかり描かれていてもさすがにキビシイ様です。
R=500mのカーブはこちらを参考にしてください。
【こたえ】正解は「カーブの半径が400mである」という意味です。
「R」は円の半径を示し、
数字が小さくなるほど半径が短くなるので
カーブもきつくなります🚗#自工会 #道路標識 #交通標識 #交通安全 pic.twitter.com/QC9bkha1OR— 日本自動車工業会（自工会）公式 (@JAMA_jpn) July 28, 2022
新型プリウスを試乗する機会があれば、一度レーントレーシングアシストを試してみてくださいね。
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